Under första århundradet e.Kr. byggde romarna ett militärbad på platsen, där tidigare också kelter hade bott. Den frankiske kungen Pippin den lille uppförde på 700-talet en herrgård i Aachen. Hans son Karl den store ärvde kungariket och herrgården i Aachen och utvidgade den till ett palats, som han valde som sitt residens. Karl den store har också sin grav i domen, som tillhör världsarvet.

En stor del av staden förstördes under andra världskriget och Aachen var den första större tyska staden som sedan intogs av amerikanska trupper.

Omkring 1890 översteg invånarantalet 100 000, vilket gjorde Aachen till en storstad.